智能汽车激光雷达标定灰板常用解决方案「景颐光电」

激光雷达测试板

激光雷达的定标方式可分为两种:即定标和相对定标。定标”可以较准确地得到激光雷达仪器常数,但需准确地测出激光雷达与漫反射靶之间的大气透过率及漫反射靶的反射率等一系列参数;相对定标”假定在对流层顶附近,气溶胶粒子与分子两者的后向散射系数之比已知.从而定出激光雷达仪器常数,但在对流层内,气溶胶粒子变化.大.且气溶胶粒子与分子的后向散射比随天气变化亦较大,因此该方法的可行性值得探讨。智能汽车激光雷达标定灰板

但由于用多道光电粒子计数器测量气熔胶粒子谱分布时,粒子的浓度难以准确测量，而对粒子谱型的测量则可比较准确;又因为气溶胶粒子后向散射系数与粒子浓度成正比,因此,气溶胶粒子后向散射系数夕的计算值会因浓度项的测量不准,而产生较大误差,进而造成激光雷达仪器常数定标的不准确。

智能汽车激光雷达标定灰板

采用通过计算气溶胶消光与后向散射比的方法来进行仪器常数的定标,由于气溶胶消光及后向散射都与气溶胶粒子浓度项因子成正比,因此两者之比与该因子无关,而与粒子谱型有关,从而避免了因气溶胶粒子浓度项的测量不准导致仪器常数的定标误差。该定标方法较其它方法简便、易行。

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通过对不同材料表面的漫反射特性的测量和研究,景颐光电不断寻找接近朗伯特性的漫反射表面,并研究其与朗伯表面的接近程度。材料表面的漫反射特性不仅取决于材料本身,还取决于材料表面的制作工艺。智能汽车激光雷达标定灰板

在多种漫反射材料中,比较研究表明,由氧化压制的漫反射板在40°～ 45°入射、观测角度小于75°时具有较好的朗伯特性,但氧化镁表面极不稳定;浇注后表面经机械加工的硫酸钡表面的漫反射特性和氧化镁表面的漫反射特性非常相近;在正入射情况下,表面喷涂硫酸钡的漫反射板具有的朗伯特性。智能汽车激光雷达标定灰板

朗伯表面定义为:在任意发射(漫射、透射)方向上辐射亮度不变的表面。也称理想漫反射表面,把反射比为1的朗伯表面叫做理想朗伯表面。朗伯辐射表面在某方向上的辐射强度随与该方向和表面法线之间夹角的余弦而变化,这就是朗伯表面的余弦特性。智能汽车激光雷达标定灰板

在标定中,仪器的读出值是确定的,漫反射板的光谱辐射亮度L的计算是标定光谱辐射亮度的一个重要因素。智能汽车激光雷达标定灰板

实际的硫酸钡漫反射板虽然接近朗伯漫反射板,但并不同于朗伯漫反射板,双向反射分布函数在不同的漫反射方向上并不相同,而有较小的变化;其双向反射分布函数值也与由半球反射率按朗伯漫反射板计算的值不同。由于采用了实际测量的硫酸钡漫反射板的双向反射分布函数的平均值来计算漫反射板的光谱辐射亮度,而不是由半球反射率计算漫反射板的光谱辐射亮度,因此求得的光谱辐射亮度更接近于实际情况。智能汽车激光雷达标定灰板